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运动学控制法主要适用于：
1. 机器人系统机械惯量较小；2.各关节间互相耦合较小，如运动副中移动关节较多；3.作动器具有较大功率，能快速动作。
缺点：采用运动学控制法的机器人工作速度不高，精度要求较低。优点：该方法控制系统结构简单、容易实现实时控制。
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